Sentence

toのつかない不定詞を原形不定詞と言う。

toのつかない不定(ふてい)(ことば)原形(げんけい)不定(ふてい)(ことば)()う。
An infinitive without a 'to' attached is called a bare infinitive.
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次の動詞はto不定詞だけを目的語にとります。

(つぎ)動詞(どうし)はto不定(ふてい)(ことば)だけを目的語(もくてきご)にとります。
The following verbs only take the to-infinitive as their object.
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needless to sayは不定詞の慣用表現として紹介されることが多いです。

needlesstosayは不定(ふてい)(ことば)慣用(かんよう)表現(ひょうげん)として紹介(しょうかい)されることが(おお)いです。
'needless to say' is often introduced as an idiomatic expression in the infinitive.
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不定詞の形容詞的用法には2種類あり、①限定用法、②叙述用法。②はもちろん主格補語です。

不定(ふてい)(ことば)形容詞的(けいようしてき)用法(ようほう)には2種類(しゅるい)あり、①限定(げんてい)用法(ようほう)、②叙述(じょじゅつ)用法(ようほう)。②はもちろん主格(しゅかく)補語(ほご)です。
There are two ways of using the infinitive as an adjective, 1. attributive, 2. predicative. Naturally 2. is a subject complement.
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動詞helpはto不定詞・原形不定詞の両方をとりますが、くだけた文体では原形不定詞が多いとされており、この例文でもそれが使われています。

動詞(どうし)helpはto不定(ふてい)(ことば)原形(げんけい)不定(ふてい)(ことば)両方(りょうほう)をとりますが、くだけた文体(ぶんたい)では原形(げんけい)不定(ふてい)(ことば)(おお)いとされており、この例文(れいぶん)でもそれが使(つか)われています。
The verb 'help' takes to-infinitives and bare infinitives but bare infinitives are said to be the most common in casual text; as also used in this example sentence.